雙足直立機器人可以近似為一個倒立擺裝置，如圖所示。假設倒立擺系統(tǒng)的一個平衡點線性化狀態(tài)空間模型如下：
其中，狀態(tài)變量
，y是小車的位移，θ是擺桿的偏移角，u是作用在小車上的動力。試回答
（1）雙足直立機器人在行走過程中被人推了一把而偏離垂直面，那么根據(jù)倒立擺原理，請問雙足直立機器人在該擾動推力消失后還能回到垂直面位置嗎？
（2）如果不能，那么請你從控制學的角度，給出兩種能夠使雙足直立機器人在擾動推力消失后回到垂直面位置的方法。
（3）請結合倒立擺模型，簡單敘述雙足直立機器人能控性的含義。
（4）在狀態(tài)反饋控制器設計中，需要用到系統(tǒng)的所有狀態(tài)信息，但根據(jù)倒立擺原理，可測量的狀態(tài)信息只有水平移動的位移y，那么你有什么方法可以實現(xiàn)這個狀態(tài)反饋控制器的設計？你所用方法的條件是什么？依據(jù)是什么？請結合倒立擺模型，給出你使用方法的實現(xiàn)過程。
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說明你的理由以支持你的觀點。
，求u（k），使得（2）中離散化狀態(tài)空間模型在第2個采樣時刻轉移到原點。
最新試題
線性系統(tǒng)的李雅普諾夫方程實際上是李雅普諾夫第二法在（）中具體應用的結果。
現(xiàn)代控制理論是建立在狀態(tài)空間法基礎上的一種控制理論。
給定一線性定常系統(tǒng)，已知則系統(tǒng)的單位階躍狀態(tài)響應為（）。
歸納描述最優(yōu)控制時候應該包括（）。
現(xiàn)代控制理論運用哪些數(shù)學工具（）
對于線性系統(tǒng)，如果其平衡點是漸近穩(wěn)定的，則一定是大范圍漸近（）的。
哪個不是20世紀三大科技（）
非線性系統(tǒng)狀態(tài)的運動規(guī)律和改變這些規(guī)律的可能性與實施方法，建立和揭示系統(tǒng)結構、參數(shù)、行為和性能之間的關系。
歐拉方程是泛函極值存在的（）。
已知系統(tǒng)系數(shù)矩陣A=[4 6；-1 0]，則根據(jù)李雅普諾夫第二法判定得到系統(tǒng)平衡點的穩(wěn)定特性為（）。