質(zhì)心的概念在動力學(xué)中具有重要的地位，在理論力學(xué)書中出現(xiàn)的頻率很高。請寫出兩個與質(zhì)心有關(guān)的公式，并解釋公式的含義。

如圖所示，已知各質(zhì)點的軌跡，則質(zhì)點受力（）。

?定軸轉(zhuǎn)動剛體上各點的加速度（）。

?半徑為b的小圓柱在一個較大的半徑為a的圓柱內(nèi)部純滾動，如外面的圓柱圍繞它的軸（固定軸）以角速度Ω轉(zhuǎn)動，兩圓柱的軸所在的平面以角速度ω繞固定軸轉(zhuǎn)動，設(shè)Ω，ω都是正的，則小圓柱的角速度為（）。

?下列關(guān)于牽連點的論述，正確的是（）。

?兩個質(zhì)量均為m的粒子，以恒定速率u做如圖所示的運動，則在碰前此二粒子系統(tǒng)的質(zhì)心速度為（）。

剛體轉(zhuǎn)動時，若角加速度e是負(fù)值，則剛體作減速運動。

?剛體瞬時平移時，平面圖形上各點一般（）。

轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)任一點的切向加速度等于剛體的（）

定軸轉(zhuǎn)動剛體上，某瞬時同一條半徑上各點的切向加速度和法向加速度（）。