已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示，若x（t）=2×1（t）時，試求：
（1）當(dāng)τ=0時，系統(tǒng)的t_r，t_m，t_s的值。 
（2）當(dāng)τ≠0時，若使δ％=20%，τ應(yīng)為多大。

如圖所示系統(tǒng)，假設(shè)該系統(tǒng)在單位階躍響應(yīng)中的超調(diào)量δ%=25%，峰值時間t_m=0.5秒，試確定K和τ的值。

設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試求系統(tǒng)的性能指標(biāo)，峰值時間，超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間。

已知二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為。試求單位階躍響應(yīng)的t_r，t_m，δ%，t_s的數(shù)值。

設(shè)隨動系統(tǒng)如圖所示，圖中K₁為綜合放大器的傳遞系數(shù)，1/（T₁s+1）為濾波器的傳遞函數(shù)，K_m/s（T_ms+1）為執(zhí)行電機的傳遞函數(shù)．N（s）為負(fù)載力矩，即本*系統(tǒng)的擾動量。要求選擇適當(dāng)?shù)那梆佈a償裝置G_N（s），使系統(tǒng)輸出不受擾動影響。