繪制題圖示機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，說明它們各為何種機(jī)構(gòu)。
圖示轉(zhuǎn)動(dòng)副在驅(qū)動(dòng)力矩Md的作用下等速轉(zhuǎn)動(dòng)，Q為徑向載荷，為摩擦圓半徑，則運(yùn)動(dòng)副全反力R21應(yīng)是圖中（）所示作用線。
試求圖示各機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)全部瞬心的位置，并給出連桿上E點(diǎn)上速度方向位置。
