單項(xiàng)選擇題自適應(yīng)自動(dòng)舵系統(tǒng)中，采用擴(kuò)展型卡爾曼濾波器的估計(jì)部分獲得的信號(hào)將被輸送到控制部分，下列對(duì)該控制部分的描述中不正確的是（）。

A.分為最優(yōu)計(jì)算器和最優(yōu)控制器兩部分
B.通過最優(yōu)計(jì)算器可以獲得控制器部分的最優(yōu)增益
C.最優(yōu)控制器根據(jù)卡爾曼濾波器的輸出和最優(yōu)增益，可獲得最佳的舵角指令
D.最優(yōu)控制器采用擴(kuò)展型卡爾曼濾波器


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1.單項(xiàng)選擇題自校正式自適應(yīng)自動(dòng)舵可以自行獲取船舶運(yùn)動(dòng)模型中的參數(shù)，下列對(duì)其船舶動(dòng)態(tài)參數(shù)估計(jì)的描述中不正確的是（）。

A.該估計(jì)部分常采用擴(kuò)展的卡爾曼濾波器的形式
B.需要先根據(jù)船舶的固有參數(shù)建立起數(shù)學(xué)模型
C.估算結(jié)果包括船舶在某一舵角下的船首方向和轉(zhuǎn)船角速度
D.該估算是通過運(yùn)算電路來完成的

2.單項(xiàng)選擇題船舶自適應(yīng)自動(dòng)舵系統(tǒng)的控制微機(jī)組成部分中，一般不包括的部分是（）。

A.電羅經(jīng)（或磁羅經(jīng)）數(shù)字電路接口
B.存儲(chǔ)軟件的ROM或EPROM
C.輸入輸出接口電路
D.相敏整流電路

3.單項(xiàng)選擇題自適應(yīng)自動(dòng)舵系統(tǒng)為保證最優(yōu)控制需要獲取的船舶參數(shù)中，一般不包括（）。

A.船舶的航速
B.船舶的吃水情況
C.船舶的偏航角及偏航速度
D.船舶電網(wǎng)的負(fù)荷情況

4.單項(xiàng)選擇題自適應(yīng)自動(dòng)舵是微機(jī)控制的具有自適應(yīng)控制功能的船舶自動(dòng)舵，其特點(diǎn)是（）。

A.通過控制面板的旋鈕手動(dòng)調(diào)節(jié)自動(dòng)舵調(diào)節(jié)器各參數(shù)
B.自動(dòng)舵調(diào)節(jié)器各參數(shù)通過對(duì)船舶現(xiàn)時(shí)狀態(tài)的變化和擾動(dòng)干擾等情況的監(jiān)測(cè)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，以達(dá)最優(yōu)控制
C.自動(dòng)舵調(diào)節(jié)器各參數(shù)已經(jīng)達(dá)到最佳，故均固定不變
D.該系統(tǒng)對(duì)船舶駕駛員的操舵經(jīng)驗(yàn)要求相比自動(dòng)舵系統(tǒng)更高

5.單項(xiàng)選擇題對(duì)船舶自動(dòng)舵控制線路舵角反饋系統(tǒng)中相敏整流電路的錯(cuò)誤描述是（）。

A.輸出信號(hào)反映實(shí)際舵角與舵令角的偏差大小和方向
B.輸出信號(hào)經(jīng)放大后，用于控制舵機(jī)的動(dòng)作
C.在操自動(dòng)舵時(shí)，反映實(shí)際舵角與調(diào)節(jié)電路輸出的偏舵角的偏差
D.一般常采用PID運(yùn)算電路的形式

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